Comment programmer le contrôleur de moteur PicoCon

Il existe deux façons de programmer / utiliser votre nouveau contrôleur de moteur PicoCon:

1. Logiciel de base python

  • Chaque moteur est directement contrôlé par deux broches, chacune entraînant un côté du moteur
  • Pour faire avancer le moteur, vous faites une broche haute et l’autre broche basse
  • Pour le faire inverser, vous faites la première broche basse et la deuxième broche haute
  • Pour que le robot avance, les deux moteurs doivent être réglés vers l’avant
  • De même, pour reculer, les deux moteurs doivent être réglés sur marche arrière
  • Si vous réglez le moteur gauche vers l’avant et le moteur droit vers l’arrière, le robot tournera à droite
  • Les broches (physiques) du moteur gauche sont 19 et 21
  • Les broches (physiques) du moteur droit sont 24 et 26
  • Donc, pour faire avancer le moteur gauche, réglez la broche19 haute et la broche21 basse. Vous pouvez le faire en python avec: GPIO.output (19, 1) # la broche 19 est à gauche du moteur A GPIO.output (21, 1) # la broche 21 est gauche moteur B

Ceci est couvert dans un programme python complet picoTest01.py couvert ci-dessous.

2. Utilisation de la bibliothèque python fournie

  • Vous devez importer la bibliothèque au début de votre programme python importer picocon
  • Ensuite, vous pouvez utiliser les fonctions prédéfinies pour déplacer les moteurs:
  • init (). Initialise les broches GPIO, interrupteurs moteurs éteints, etc.
  • nettoyer(). Désactive tous les moteurs et règle le GPIO sur des valeurs standard
  • stop (): arrête les deux moteurs
  • avant (vitesse): permet aux deux moteurs d’avancer à grande vitesse. 0 <= vitesse <= 100
  • marche arrière (vitesse): règle les deux moteurs pour qu’ils s’inversent à la vitesse. 0 <= vitesse <= 100
  • spinLeft (vitesse): règle les moteurs pour qu’ils tournent dans des directions opposées à la vitesse. 0 <= vitesse <= 100
  • spinRight (vitesse): règle les moteurs pour qu’ils tournent dans des directions opposées à la vitesse. 0 <= vitesse <= 100
  • turnForward (leftSpeed, rightSpeed): Avance dans un arc en réglant différentes vitesses. 0 <= vitesse gauche, vitesse droite <= 100
  • turnReverse (leftSpeed, rightSpeed): recule dans un arc en réglant différentes vitesses. 0 <= vitesse gauche, vitesse droite <= 100
  • Pour utiliser ces fonctions, vous devez les faire précéder du nom du module, picocon.
  • Vous devez appeler la fonction init () au début de votre programme pour configurer toutes les broches d’entrée et de sortie picocon.init ()
  • Vous devez appeler la fonction cleanup () à la fin pour remettre toutes les broches d’entrée et de sortie là où elles étaient picocon.cleanup ()
  • Entre les deux, vous pouvez faire ce que vous voulez, alors faites avancer le robot à une vitesse moyenne: picocon.forward (50)
  • tourner à gauche à grande vitesse picocon.spinLeft (100)

Téléchargement de la bibliothèque de logiciels et d’exemples

  1. Assurez-vous que Framboise Pi est connecté à Internet
  2. Depuis une fenêtre de terminal sur votre Framboise Pi saisit exactement les lignes suivantes: wget http://4tronix.co.uk/picocon.sh -O picocon.sh bash picocon.sh
  3. Cela va créer un nouveau dossier sur votre Framboise Pi appelé picocon
  4. Allez dans ce dossier et ensuite vous pouvez exécuter les exemples comme ceci: sudo python picoTest01.py
  5. picotest01.py va simplement en avant, en arrière, tourne à droite et à gauche en boucle. Appuyez sur Ctrl-C pour quitter
  6. picotest02.py fait la même chose mais en utilisant la bibliothèque (voir combien le code est plus simple)
  7. picotest03.py utilise les touches fléchées de votre clavier pour déplacer le robot. Vous pouvez aussi utiliser . ou, pour accélérer et ralentir le robot. Utilisez également l’espace pour vous arrêter.

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