Un fabricant a construit un robot marcheur à deux pattes en utilisant seulement cinq servos RC, un Microcontrôleur ESP32et des pièces imprimées en 3D, ce qui en fait la troisième entrée d’une série de conceptions de robots open source accessibles. Le projet fait suite aux versions antérieures de la même série : un mini chien robot et un hexapode. Le créateur a fixé deux exigences de conception : le robot doit activement s’équilibrer pendant qu’il marche, et il doit lever les pieds du sol plutôt que de traîner.
Tous les fichiers et codes CAO sont disponibles gratuitement sur GitHub, avec des téléchargements améliorés pour les partisans de Patreon qui incluent des schémas de câblage, une liste de pièces et une documentation de construction écrite. La conception utilise cinq servos au lieu des 10 à 12 actionneurs que l’on trouve généralement dans les robots bipèdes. UN SparkFun BNO086 L’unité de mesure inertielle, connectée à l’ESP32 via I2C, fournit des données de roulis que le robot utilise pour réguler l’équilibre latéral en ajustant le timing entre les étapes. Les travaux bipèdes antérieurs du créateur utilisaient des servos Dynamixel fournis par Robotis, qui coûtent environ 400 £ chacun.
Les pieds sont imprimés en TPU et se sont révélés essentiels pour absorber les chocs, étant donné l’absence de moteurs de hanche et de cheville. Les tests sur des dalles lisses ont montré que le TPU offrait peu d’adhérence ; L’ajout d’un matériau antidérapant sur le tableau de bord aux pieds a facilité la traction mais a perturbé la dynamique jusqu’à ce qu’une masse supplémentaire soit placée plus haut sur le robot pour augmenter son inertie de rotation. Le créateur a noté que la distribution massive avait un effet significatif sur la stabilité. Deux autres projets bipèdes ont été cités comme points de référence : Skyentific sur YouTube, dont le robot a été formé au Nvidia Isaac Lab, et Kayden Knapik, qui a recréé un robot Disney Star Wars ; tous deux auraient été confrontés à des difficultés pour transférer le comportement de simulation au robot physique.
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