High Torque Robotics Mini π est un robot bipède alimenté par un SBC Orange Pi 5

Le Mini π de High Torque Robotics est un robot bipède de 54 cm de haut qui peut marcher et danser avec deux jambes et exploite les fonctionnalités du SBC Orange Pi 5 telles que l’accélérateur AI 6 TOPS du processeur Rockchip RK3588S.

Le robot offre 12 degrés de liberté (DOF) et peut courir, sauter et même se retourner grâce à ses douze moteurs d’articulation développés par l’entreprise. Le Mini π est conçu pour la recherche et l’enseignement des algorithmes de locomotion et prend en charge les algorithmes de contrôle de locomotion ZMP (zero moment point), MPC (Model Predictive Control), l’apprentissage par renforcement et les fonctions de navigation ROS SLAM.

Points forts du mini robot bipède π :

• SBC – Ordinateur monocarte Orange Pi 5 RK3588S
• Contrôleur – « Contrôleur sous-jacent hautes performances » de conception personnalisée utilisant une communication 4x CAN FD
• DOF – 6 DoF par jambe, soit 12 au total
• Moteurs à articulations
  • 8x HTDM-5047-36-NE avec rapport de démultiplication : 36, couple maximal de 16 Nm
  • 4x HTDM-4438-32-NW avec rapport de démultiplication : 32, couple maximal de 6 Nm
• Vitesse de déplacement – ​​1,5 m/s
• Hauteur de saut – Jusqu’à 2 cm
• Charge utile – Jusqu’à 5 kg
• Capteur – « IMU haute performance »
• Tension de fonctionnement – ​​24 V
• Hauteur debout – 542 mm
• Poids – 7 kg avec batterie

Le robot est également livré avec un banc d’essai et une valise à roulettes portable, et la société fournit un SDK ROS 2. J’ai été déçu par le manque de documentation sur le robot. Je ne l’ai découvert que lorsque Orange Pi l’a republié sur X et que j’ai trouvé la page du projet Hackster.io avec quelques détails supplémentaires, notamment l’utilisation d’un SBC Orange Pi 5 et d’une carte de contrôle avec quatre interfaces CAN FD. La page Hackster.io contient également plus d’informations sur les moteurs articulés.

High Torque Robotics affirme que le robot est open source, mais cela signifie simplement que les algorithmes de mouvement sont open source avec le code disponible sur GitHub et non le robot complet lui-même. Les applications semblent limitées, même si vous pourriez également ajouter un bras robotique par-dessus car il peut supporter jusqu’à 5 kg de charges utiles.

pic.twitter.com/6BnLbBUA4B

— Robotique à couple élevé (@HTrobotics) 5 juillet 2024

Le robot bipède Mini π est désormais disponible en trois versions :

• 7 600 $ pour la « Configuration de base du contrôle de mouvement »
• 8 711 $ pour la « copie de la configuration de base de la carte de contrôle de mouvement » (je n’ai aucune idée de ce que cela signifie).
• 11 950 $ pour « Configuration de la version Perception (Orin + Contrôle principal + IMU) », qui, je suppose, remplace l’Orange Pi 5 par un kit de développement NVIDIA Jetson Orin dans le robot bipède.

Espérons qu’ils amélioreront le site Web et la documentation… L’entreprise travaille également sur un petit robot humanoïde (68,5 cm de haut) utilisant ses moteurs articulaires.

Retrouvez l’histoire de Raspberry Pi dans cette vidéo :