Comment utiliser le capteur suiveur de ligne TCRT5000 IR avec le Raspberry Pi

Principe de suivi de ligne

Les suiveurs de ligne TCRT5000 sont super faciles à utiliser! Vous en aurez besoin de deux pour pouvoir suivre une ligne.

Placez les suiveurs de ligne côte à côte avec un léger écart entre eux. Votre ligne doit se situer dans cet espace.

La façon dont ces travaux sont assez simples. Lorsque votre robot reste à gauche ou à droite, le capteur gauche ou droit se déplace sur la ligne noire. Lorsque cela se produit, cela déclenchera ce capteur à descendre. Savoir quel capteur est descendu nous permet de déplacer le robot vers la gauche ou la droite afin que la ligne reste entre les deux capteurs.

Par exemple, si votre robot reste à gauche, le capteur droit se déplacera sur la ligne noire. Sachant que le bon capteur est devenu bas, cela signifie que nous pouvons déplacer notre robot vers la droite, ramenant la ligne entre les capteurs.

Câblage des capteurs

Capteur 1

VCC – 3v3
GND – Sol
OUT – GPIO11 / Pin 23

Capteur 2

VCC – 3v3
GND – Terre
OUT – GPIO09 / Pin 21

Code de base

Avec les capteurs câblés, nous pouvons utiliser un script très simple pour voir de quelle manière le robot s’éloigne.

#!/usr/bin/python

from RPi import GPIO
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

left_sensor = 11
right_sensor = 9

GPIO.setup(left_sensor, GPIO.IN)
GPIO.setup(right_sensor, GPIO.IN)

try:
	while True:
		if not GPIO.input(left_sensor):
			print("Robot is straying off to the right, move left captain!")
		elif not GPIO.input(right_sensor):
			print("Robot is straying off to the left, move right captain!")
		else:
			print("Following the line!")
		sleep(0.2)
except:
	GPIO.cleanup()