Au cours de la dernière année, AAED MUSA a construit un chien de robot appelé Cara, abréviation de « Capstans est vraiment génial ». La conception n’implique pas de vitesses ou de poulies comme celles traditionnelles. Cara utilise quelque chose appelé les caissons de capstan qui déplacent les joints en utilisant des cordes enroulées autour des tambours rotatifs. Ce système présente de nombreux avantages, tels que zéro contrecoup, une transparence élevée de couple, une faible inertie, un faible bruit et un faible coût.
Après une corde et une tambour soigneuses, les articulations du robot utilisent un rapport d’équipement de capstan de 8: 1ce qui signifie que le moteur tourne 8 fois pendant 1 tour de l’articulation. Il utilise un Lien de 5 barres conception des jambes. Cela permet même une distribution de charge à travers les moteurs et une structure plus compacte. La jambe a trois articulations au total. Un 2 mm Dyneema DM20 La corde est utilisée. Il n’a zéro fluage et ne s’étirera donc pas avec le temps. Il est alimenté par les moteurs BLDC Eaglepower 90KV et contrôlé par les contrôleurs FOC ODRive S1 avec des encodeurs magnétiques pour détecter la position. Aimants et Imprimé en 3D Les pièces sont utilisées pour le positionnement et le refroidissement.
UN Teensy 4.1 microcontrôleur est le cerveau de l’unité. Ses jambes sont fixées à un cadre de tube en fibre de carbone. PEUT Le bus (réseau de zone de contrôleur) est utilisé pour connecter tous les contrôleurs de moteur et communiquer. Le robot est contrôlé à distance à travers un Émetteur RC à 8 canaux et marche à l’aide d’une démarche trottante. Il est capable de incliner son corps dans la direction opposée de la pente du sol en utilisant le Capteur IMU pour rester stable. Un cara plus petit plus facile à construire est prévu pour l’avenir.
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