So-Arm101 «ARM Servo Motor Kit» est un kit à bras robotique à double source open qui fonctionne avec le framework Robotics Lerobot de Hugging Face et est conçu pour interfacer avec les modules et ordinateurs Nvidia Jetson AI.
Il s’agit d’une mise à jour du kit So-Arm100 DIY Open-source Robotic ARM introduit l’année dernière avec le support Framework de Lerobot. Le nouveau So-Arm101 est toujours composé d’armes leader et suiveurs, mais dispose d’un câblage amélioré pour éviter les problèmes de déconnexion précédemment observés à l’articulation 3, des moteurs avec des rapports de vitesse optimisés, et quelques fonctionnalités où le bras de leader peut désormais suivre le bras de suiveur en temps réel, qui sera utilisé pour l’apprentissage de renforcement (RL) où un humain peut intervenir et corriger les actions du robot.
So-Arm101 Spécifications:
- Degrés de liberté (DOF) – 6 par bras
- Contrôle du moteur
- Servo total – 12x servos de bus STS3215 (6x pour chaque bras)
- Bras de leader
- 1x (7,4 V) Motor de rapport de vitesse 1: 345 pour les joints n ° 2
- 2x (7,4 V) Motors du rapport de vitesse 1: 191 pour les joints n ° 1 et n ° 3
- 3x (7,4 V) Motors du ratio de vitesse 1: 145 pour les joints n ° 4 et n ° 5, et le Gripper n ° 6
- Bras de suiveur
- Kit standard – 6x (7,4 V) 1: 345 Moteur de rapport de vitesse pour tous les joints; Couple: 16,5 kg.cm à 6V
- Kit Pro – 6x (12v) 1: 345 MOTEUR DE RATION DE PRINCÉE POUR TOUS LES JOINTS; couple: 30kg.cm
- Bras de leader
- Capteur d’angle – Encodeur magnétique 12 bits
- Servo total – 12x servos de bus STS3215 (6x pour chaque bras)
- USB – USB-C pour la programmation et les tests
- Communication de l’hôte – UART
- Méthode de contrôle – Contrôle basé sur PC
- Alimentation électrique
- Kit standard – adaptateur de puissance 2x 5V / 4A
- Kit Pro – 12v / 1a pour le bras suiveur, 5v / 4a pour le bras leader
- Plage de températures – 0 ° C à 40 ° C
Le matériel est conçu par Lerobtostudio, et vous trouverez des instructions d’assemblage pour les deux armes, les fichiers 3D, une liste de pièces et d’autres ressources sur un repo GitHub partagé par les kits So-Arm100 et So-Arm101.
Le kit s’intègre à la plate-forme LEROBOT avec des modèles, des ensembles de données et des outils de pytorch pour l’apprentissage par renforcement et l’apprentissage de l’imitation à l’aide du visage étreint. Ce kit et les logiciels connexes sont conçus pour fonctionner sur le matériel Nvidia Jetson tel que le mini PC RECOMUTER J4021 avec Jetson Orin NX 16 Go. La vidéo ci-dessous montre le leader et les armes des suiveurs en action en utilisant Lerobot de Hugging Face (avec le kit So-Arm100).
https://www.youtube.com/watch?v=sd34hnakgnc
Le kit So-Arm101 Dual Robotic ARM est vendu pour 220 $ (standard) ou 240 $ (PRO) sur AliExpress ou Seed Studio. Les lecteurs doivent noter que ni le kit standard ni pro comprend les pièces imprimées 3D, ils devraient donc les imprimer eux-mêmes, ou les acheter séparément pour environ 35 $, car ils sont proposés comme options sur AliExpress et Seed Studio.
Via hackster.io
Retrouvez l’histoire de Raspberry Pi dans cette vidéo :
