Programmation du robot Raspberry Pi: faire suivre les lignes (partie 2)

importer RPi.GPIO comme GPIO

importer temps

de l293d importer L293D

classe Robot():

def __init__(soi, motor_left_pin1=17, motor_left_pin2=27, motor_right_pin1=23, motor_right_pin2=24,

line_follow_pin_left=19, line_follow_pin_right=6 ):

GPIO.mode réglages(GPIO.BCM)

GPIO.setwarnings(Faux)

# modules init

soi.moteur = L293D(motor_left_pin1, motor_left_pin2, motor_right_pin1, motor_right_pin2)

soi.line_follow_pin_left = line_follow_pin_left

soi.line_follow_pin_right = line_follow_pin_right

GPIO.installer(soi.line_follow_pin_left, GPIO.DANS)

GPIO.installer(soi.line_follow_pin_right, GPIO.DANS)

def lineFollowModeOn(soi):

status_left = Faux

status_right = Faux

tandis que Vrai:

status_left = booléen(GPIO.contribution(soi.line_follow_pin_left)) # Faux: pas en ligne / capteur trop éloigné du bas

status_right = booléen(GPIO.contribution(soi.line_follow_pin_right)) # True: en ligne

si status_left et status_right:

# one the line, follow straight on

soi.moteur.vers l’avant()

elif status_left:

# ligne est à gauche, déplacez-vous à gauche (moteur à droite)

soi.moteur.avantDroite()

elif status_right:

# ligne est à droite, déplacez-vous à droite (moteur à gauche)

soi.moteur.avantGauche()

autre:

# se sont égarés, ligne de recherche. d’abord reculer de quelques cm

soi.moteur.en arrière()

temps.dormir(7,5/soi.moteur.DIST_PER_SEC)

soi.moteur.Arrêtez()

# faire pivoter de x degrés pour rechercher la ligne

degrés_to_search = 45,0

soi.moteur.avantDroite()

s = GPIO.wait_for_edge(soi.line_follow_pin_left, GPIO.EN HAUSSE, temps libre=int(1000 * soi.moteur.SEC_PER_TURN / 360,0 * degrés_to_search))

soi.moteur.Arrêtez()

si s est ne pas Aucun:

# ligne trouvée, continuer

continuer

autre:

# rien trouvé, revenir à la position d’origine

soi.moteur.arrièreDroite()

temps.dormir(soi.moteur.SEC_PER_TURN / 360,0 * degrés_to_search)

# recherche de l’autre côté

soi.moteur.avantGauche()

s = GPIO.wait_for_edge(soi.line_follow_pin_right, GPIO.EN HAUSSE, temps libre=int(1000 * soi.moteur.SEC_PER_TURN / 360,0 * degrés_to_search))

soi.moteur.Arrêtez()

si s est ne pas Aucun:

# ligne trouvée, continuer

impression(« fonds »)

continuer

autre:

# ligne introuvable, revenir à la position d’origine, arrêter

soi.moteur.arrièreGauche()

temps.dormir(soi.moteur.SEC_PER_TURN / 360,0 * degrés_to_search)

soi.moteur.Arrêtez()

Pause

temps.dormir(0,001)