Le robot humanoïde à roues Mercury X1 combine le contrôleur NVIDIA Jetson Xavier NX AI et les cartes de commande de moteur ESP32

Elephant Robotics Mercury X1 est un robot humanoïde à roues de 1,2 mètre de haut doté de deux bras robotiques utilisant un NVIDIA Jetson Xavier NX comme contrôleur principal et des microcontrôleurs ESP32 pour le contrôle du moteur et adapté à la recherche, à l’éducation, au service, au divertissement et au fonctionnement à distance.

Le robot offre 19 degrés de liberté, peut soulever des charges utiles allant jusqu’à 1 kg, travailler jusqu’à 8 heures avec une charge et se déplacer jusqu’à 1,2 m/s ou environ 4,3 km/h. Il est basé sur le robot à double bras Mercury B1 de la société et sur une base mobile haute performance.

Spécifications du Mercure X1 :

• Contrôleur principal – NVIDIA Jetson Xavier NX
  • Processeur – Processeur NVIDIA Carmel ARM v8.2 64 bits à 6 cœurs avec 6 Mo de cache L2 + 4 Mo de cache L3
  • GPU – GPU NVIDIA Volta 384 cœurs avec 48 cœurs Tensor
  • Accélérateurs d’IA – 2 accélérateurs d’apprentissage profond NVDLA délivrant jusqu’à 21 TOPS à 15 watts
  • Mémoire système – 8 Go LPDDR4x 128 bits à 51,2 Go/s
  • Stockage – 16 Go de mémoire flash eMMC 5.1
  • Caméra – 2x connecteurs de caméra MIPI CSI
  • Mise en réseau – port Ethernet Gigabit
  • USB
    • 1x USB 3.2 2.0 (10 Gbit/s)
    • 2x interfaces USB 2.0
  • Autres E/S – 2x ports série UART
• Sous-contrôleur bras gauche et droit
  • MCU sans fil – Microcontrôleur double cœur Espressif ESP32 jusqu’à 240 MHz double cœur avec 520 Ko de SRAM, Wi-Fi, Bluetooth bimode
  • Stockage – 4 Mo
  • Écran LED – Matrice LED RVB 5 × 5
• Affichage (tête) – écran tactile de 9 pouces
• Caméra 3D – Orbbec Deeyea
• Audio – Réseau de 4 micros avec portée jusqu’à 5 mètres, capteur à 180°
• Interfaces de communication – Bus CAN/WIFI/Port réseau/Bluetooth/Port série USB
• IO – 24 V 6x entrée, 6x sortie
• Capteurs – LIDAR, radar à ultrasons, vision 2D
• Degré de liberté – 19DOF
• Répétabilité – ± 0,05 mm
• Moteur d’entraînement – ​​Moteurs à entraînement direct hautes performances
• Vitesse de fonctionnement maximale – 1,2 m/s
• Angle de montée maximal – 15°
• Espace de stockage – 15L
• Alimentation – Batterie pouvant durer jusqu’à 8 heures d’utilisation
• Tension d’alimentation – 24 V CC
• Dimensions – 1,18 m de hauteur
• Poids – 55 kg

Le robot humanoïde à roues Mercury X1 peut être programmé avec Python et ROS 1/2 (Robot Operating System), et Elephant Robotics fournit des bibliothèques de pilotes de robot installables via PyPI pour interroger les données d’angle d’articulation, les données de coordonnées cartésiennes, etc., ainsi qu’un environnement de simulation RVIZ. pour ROS1 et ROS2, ainsi qu’une gamme de pilotes matériels et de bibliothèques de logiciels.

La documentation contient des instructions sur la façon de démarrer et quelques démos/tutoriels pour la reconnaissance et la saisie de codes QR, le mouvement spatial, la saisie mobile et la saisie au clavier. Je n’ai rien trouvé sur le firmware ESP32 et toutes les instructions sont du code ou des commandes Python ou ROS de haut niveau. Je pense également que la documentation pourrait être améliorée car des éléments tels que les spécifications semblent incomplets, et bien que la page du produit mentionne « L’API Mercury est une interface de contrôle C++ », elle est introuvable dans la documentation.

Le Mercury X1 peut être acheté sur Elephant Robotics pour 15 999 $ US, ce qui se trouve être le prix de départ du robot humanoïde à 2 pattes Unitree G1 avec NVIDIA Jetson Orin, mais sans guide de programmation car le robot Unitree semble être configurable via un mobile. application uniquement. Il est également possible d’acheter un sous-ensemble du Mercury X1 avec le Mercury B1 avec le haut du corps uniquement (c’est-à-dire sans la base mobile) pour 11 999 $ US, ou un bras robotique Mercury A1 7-DOF pour 4 999 $ sur la même page.

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