Waveshare a récemment publié le Roarm-M3-Pro et Roarm-M3-S, un kit de bras robotique ESP32 5 + 1 DOF High-Torque. La principale différence entre les deux est que le Roarm-M3-Pro dispose de servos de bus ST3235 entièrement metal pour la durabilité et la longévité, en revanche, le Roarm-M3-S utilise des servomoteurs standard qui sont moins durables pour une utilisation à long terme .
Ces bras robotiques comportent une structure légère, une base omnidirectionnelle à 360 ° et cinq articulations flexibles, qui créent ensemble un espace de travail de 1 m avec une charge utile de 200 grammes à 0,5 m. Une articulation du poignet à 2 DOF permet un serrage multidimensionnel et un contrôle précis de la force. Il intègre un MCU ESP32, prenant en charge plusieurs modes de contrôle sans fil via une application Web, il prend également en charge la cinématique inverse pour un positionnement précis, le contrôle de la vitesse de courbe pour le mouvement lisse et le contrôle de la force adaptative. La conception est open source et avec la compatibilité ROS2, il permet le développement secondaire via des commandes JSON et ESP-Now pour la communication multi-appareils. Compatible avec le cadre LEROBOT IA, il soutient la recherche sur l’IA avec des modèles pré-formés, l’apprentissage de l’imitation et l’apprentissage du renforcement, ce qui le rend adapté aux projets de robotique, d’automatisation et d’interaction humaine-machine.
Roarm-M3-Pro et Roarm-M3-S Spécifications:
- Degrés de liberté (DOF) – 5 + 1
- Charge utile – 500 grammes à 0,5 m
- Espace de travail – 1120 mm (max, 360 ° omnidirectionnel), vertical: 798 mm (max)
- Plage de fonctionnement – base-360 °, épaule-180 °, coude-180 °, main-135 ° / 270 °
- Servos
- Servo total – 7
- Servos de bus All-Metal ST3235, Drive-Drive (Roarm-M3-Pro)
- Servos standard pour Roarm-M2-S (Roarm-M3-S)
- SPÉDICATION SERVO – 40 tr / min (sans charge, pas de limite de couple)
- Servo-couple – 30 kg.cm @ 12v
- Rétroaction conjointe – Encodeur magnétique à 360 ° 12 bits (précision 0,088 °)
- Fonctionnement de l’hôte – UART / USB / ESP-NOW / HTTP Communication via JSON Data Format Commandes
- Affichage – OLED de 0,91 pouce
- Carte de contrôle
- Module MCU – ESPRESSIF ESP32-WORM-32U avec WiFi et Bluetooth
- Stockage – Place de carte microSD
- Interfaces
- I2C pour les écrans OLED et les capteurs I2C
- Spice
- Interface lidar (capteur supporté non spécifié)
- Interface de servo de bus série ST3215
- 2x Interface moteur PH2.0 6p pour les moteurs avec des encodeurs (groupe A et groupe B).
- 2x Interface moteur PH2.0 2p pour les moteurs sans encodeurs (groupe A et groupe B).
- En-tête d’extension à 40 broches pour la connexion à un PI à la Raspberry Pi ou à d’autres planches hôtes
- En-tête GPIO à 40 broches
- Capteurs et circuits intégrés
- AK09918C Compasse électronique à 3 axes
- Capteur de mouvement QMI8658C à 6 axes
- Puce de commande de moteur TB6612FNG
- Circuit de commande de service de bus ST3215 / ST3235
- Pip de surveillance de tension INA219 et de courant.
- USB
- Port USB Type-C pour l’alimentation et la programmation de la carte
- Port USB Type-C pour la transmission des données LiDAR
- Mission
- Bouton de réinitialisation
- Bouton de téléchargement
- Bouton d’alimentation / désactivation
- Alimentation – Port d’alimentation XH2.54 avec régulateur de tension DC 5V pour les ordinateurs hôtes (Raspberry Pi, Jetson Nano).
- Expansion
- Personnalisation EAOT (Gripper, etc.)
- Monture de caméra
- Rails de montage périphériques
- Tension de fonctionnement
- 12v, 5A Alimentation avec un interrupteur d’alimentation à 2 canaux
- Prend en charge les batteries au lithium 3S (non incluses)
- Dimensions
- Réalisation horizontale – 316,15 mm (selon la configuration du bras)
- Hauteur verticale – 236,8 mm (de la base vers le haut du bras)
- Largeur de base – 87,35 mm à 91,45 mm (y compris le mécanisme de la pince)
- Longueur d’effecteur final – 13,29 mm
- Extension horizontale supplémentaire – 30,00 mm
- Hauteur de base – 126,06 mm
- Hauteur de la section de base de rotation – 123,06 mm
- Section du bras au-dessus de la base – 53,46 mm
- Poids
- Roarm-M3-S – 973,5 ± 15g
- Roarm-m3-pro – 1020,8g ± 15g
- Cramp de fixation de bord de table – 290g ± 10g
La collision de l’outil de fin de bras (EOAT) sur la série Roarm-M3 se compose d’un articulation du poignet à deux degrés de liberté (2-DOF), permettant la hauteur et la rotation horizontale. Il utilise un mécanisme de conduite directe pour un contrôle précis de la force, assurant une manipulation précise d’objets. La pince prend en charge les pièces jointes modulaires, telles que les pinces mécaniques et les outils d’aspiration basés sur l’aspirateur, permettant la personnalisation en fonction des exigences d’application. Avec l’intégration du cadre LEROBOT AI, il peut faire la cinématique inverse et le contrôle basé sur l’apprentissage en profondeur, l’optimisation de la planification de mouvement et de la manipulation d’objets dans les systèmes automatisés.
La série Roarm-M3 prend en charge divers outils, logiciels, bibliothèques et applications Web pour l’intégration et le contrôle. Il est compatible avec le cadre LEROBOT AI pour le contrôle de mouvement en utilisant la cinématique inverse et l’apprentissage en profondeur. Il prend en charge la prise en charge de Python, C ++ et ROS2 pour la programmation, avec des API pour la planification de mouvement, l’entrée des capteurs et le contrôle. Le système comprend également une interface graphique basée sur le Web et autonome pour le fonctionnement, l’étalonnage et le diagnostic. Il s’intègre à OpenCV pour les tâches basées sur la vision et TensorFlow / Pytorch pour la reconnaissance d’objets basée sur l’IA. Les interfaces de communication incluent les API MQTT, WebSocket et REST pour l’automatisation industrielle et la surveillance basée sur le cloud. Vous pouvez généralement trouver plus d’informations sur le produit sur leur page Wiki, mais au moment de la rédaction de la page, la page est vide, mais ils ont diverses autres informations disponibles sur la page de leurs produits.
Auparavant, nous avons écrit sur le bras robotique Roarm-M2 de génération précédente, un autre bras robotique basé sur ESP32, mais avec quatre degrés de liberté (4 DOF) et construit à l’aide de fibre de carbone et d’alliage d’aluminium. La principale différence entre le Roarm-M2 et le Roarm-M3 est que le nouveau modèle a 5 + 1 degrés de liberté, ce qui signifie que le bras comprend les 5 mouvements DOF (base, épaule, coude, hauteur de poignet et gripper) plus un supplément Rotation du poignet (1 DOF), qui permet à l’effecteur final (gripper) de tourner horizontalement. Cela offre une meilleure maniabilité, ce qui le rend plus adapté à des tâches complexes comme la saisie de précision, la manipulation et les applications basées sur l’IA. Nous avons également écrit sur le kit de bras robotique So-Arm100 Open-Source avec le framework Lerobot et l’intégration Nvidia Jetson.
Le bras robotique 5 + 1 DOF Robotic Série Roarm-M3-XX est disponible sur AliExpress pour 331,39 $ (ROARM-M2-S) ou 455,99 $ (Roarm-M2-Pro).
Retrouvez l’histoire de Raspberry Pi dans cette vidéo :
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Waveshare 5 + 1 DOF High-Torque Serial Bus Servo Dual Robotic Arm AI Kit, Supports Hugging Face LeRobot AI Robotic Project, ESP32, 2-DOF Wrist Joint, with Jetson Orin NX 8GB Kit