Le Youtuber Harrison Low a créé un nouveau robot capable de jongler efficacement avec des objets comme les humains, appelé le JuggleBot. L’ensemble du robot est construit en utilisant un matériau en fibre de carbone pour sa résistance et sa durabilité. Le Jugglebot est basé sur une plateforme Stewart avec 6 degrés de liberté. Pour le mouvement, le Jugglebot utilise un actionneur linéaire personnalisé spécialement conçu. Les actionneurs sont fabriqués avec des moteurs à courant continu sans balais, combinés à des cordes Dyneema haute résistance et à un système de poulies. Ces actionneurs sont contrôlés par des pilotes Odrive Pro, qui permettent un contrôle et une surveillance extrêmement précis des propriétés importantes telles que la position du moteur, la vitesse et le courant. Comme le placement de ces actionneurs est extrêmement important pour obtenir la meilleure amplitude de mouvement et stabilité, Harrison s’est appuyé sur des simulations pour obtenir les meilleurs résultats. Les bras sont fixés à la base à l’aide de joints à boule magnétiques avec des soufflets imprimés en 3D. Ces soufflets imprimés en 3D empêchent les actionneurs de se tordre et d’entrelacer les câbles sans restreindre les rotations nécessaires.
La main qui jongle est montée sur un rail linéaire et entraînée par une conduite pseudo-cartésienne. Le design de la conduite cartésienne comprend un petit moteur BLDC monté sur une extrusion en aluminium ajustée avec une bobine imprimée en 3D autour de laquelle une corde Dyneema est attachée et enroulée. Grâce à un mécanisme de tensionnement personnalisé supplémentaire, la main devient sans jeu et peut être déplacée extrêmement rapidement avec une grande précision. Actuellement, si nous regardons le cerveau du Jugglebot, il est alimenté par un kit de développement Nvidia Jetson Orin Nano, qui coordonne les mouvements du robot en utilisant un réseau ROS 2. Un mini-cerveau, un Teensy 4.0, surveille des capteurs supplémentaires et la communication. Chaque actionneur est contrôlé via un bus CAN pour une communication plus rapide. Le robot dispose également d’une carte Teensy pour la surveillance du bus CAN et l’interface avec des capteurs d’inclinaison. Si vous souhaitez en savoir plus sur le Jugglebot, plus de détails peuvent être trouvés dans la vidéo Youtube Jugglebot.
Retrouvez l’histoire de Raspberry Pi dans cette vidéo :
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