Hexfellow Y200 IMU – un capteur industriel à 9 axes avec un boîtier résistant aux chocs, un bus et une entrée 60V

Le Hexfellow Y200 est un module IMU industriel robuste à 9 axes conçu pour la robotique et les applications AGV. Il prend en charge l’entrée directe de 12V à 60V et se connecte via une interface de bus Can à l’aide d’un connecteur XT30 standard.

Le module produit une sortie de rouleau, de pas et d’angle de lacet à haute précision jusqu’à 200 Hz et combine un accéléromètre et un gyroscope à faible variance pour des performances stables. Son enceinte renforcée et son procédé interne améliorent la résistance aux chocs et la durabilité. Mesurant 60 x 60 x 15 mm, le Y200 est conçu pour fonctionner dans des températures allant de -20 ° C à 85 ° C, ce qui le rend adapté aux environnements industriels exigeants.

Hexfellow Y200 IMU Spécifications:

• Type IMU – IMU de qualité industrielle à 9 axes (gyroscope, accéléromètre, magnétomètre)
• Interface – Connecteur XT30 pour le bus Can (protocole Canopen, ID de nœud: 0x10)
• Sortie d’angle:
  • Précision du rouleau / pas – ± 0,15 ° (1σ RMS)
  • Précision du lacet – ± 0,2 ° (1σ RMS)
  • Plage – Rouleau: ± 180 °, pas: ± 90 °, YAW: ± 180 ° (non référencé)
  • Résolution – 0,001 °
• Gyroscope:
  • Plage – ± 2000 ° / s
  • Non-linéarité – ± 0,05% FS
  • Densité de bruit – 0,015 ° / s / √hz
  • Instabilité du biais – 5 ° / h (variance Allan, 1σ)
  • Bande passante – 50Hz (-3db)
  • Décalage zéro – ± 0,5 ° / s (1σ RMS)
  • Dérive de température – ± 1 ° / s (1σ RMS, -40 ~ 85 ° C)
• Accéléromètre:
  • Plage – ± 12g
  • Non-linéarité – ± 0,5% FS
  • Densité de bruit – 190 μg / √hz
  • Instabilité du biais – 0,05 mg (variance d’Allan, 1σ)
  • Bande passante – 50Hz (-3db)
  • Décalage zéro – ± 20 mg (1σ RMS)
  • Dérive de température – ± 20 mg (1σ RMS, -40 ~ 85 ° C)
• Mission
  • Les broches Can_H et Can_L sont inversées par rapport à la plupart des appareils – échange de câblage requis
  • Livré avec un fichier EDS pour l’intégration Canopen
  • Expansion future prise en charge via EXT-ID 0x0000000A
  • Interrupteur de résistance de borne à l’arrière
• Alimentation – 12V à 60V (via le connecteur XT30 2 + 2)
• Dimensions – 60 x 60 x 15 mm
• Température de fonctionnement – -20 ° C à + 85 ° C

L’entreprise mentionne qu’elle soutient à la fois le Recomputer Mini et la plate-forme de robotique Recomputer. En termes de logiciel, l’IMU prend en charge Linux et fonctionne avec ROS 1 (Noetic) et ROS 2 (humble) à l’aide de socketcan pour la communication CAN. Vous pouvez utiliser le pilote officiel à partir du référentiel GitHub HEX_IMU et le construire avec Catkin_make (ROS 1) ou Colcon Build (ROS 2). Les fichiers de lancement sont également inclus pour démarrer le nœud IMU et visualiser les données dans RVIZ (Visualisation ROS). Il publie des sujets standard comme / IMU_DATA et / MAGNETIC_DATA, et un exemple Python est fourni pour obtenir une sortie Azimut (ROS 1 uniquement). Plus d’informations sur l’IMU sont disponibles sur le Wiki sur Seed Studio, et le site Web de documentation sur le site Web de la robotique Hexfellow est similaire, mais a plus de documentation sur Canopen.

À première vue, il était clair que les connecteurs étaient destinés à la puissance et à la communication, mais je ne pouvais pas comprendre quel Pin était lequel ou pourquoi il y avait deux connecteurs, alors j’ai interrogé Lord Grok à ce sujet. Il s’avère que les deux connecteurs XT30 2 + 2 sont à la fois pour la puissance et la communication. Chaque port comprend une boîte élevée (h), un canet bas (L), une tension (V, 12–60 V) et un sol (g). Le port de gauche est utilisé pour connecter l’alimentation et peut signaler à partir de votre système, tandis que le port droit (étiqueté «500k» pour le taux de bauds par défaut de 500 kbps) peut être utilisé pour la chain de marguerite d’autres appareils. Notez que les broches Can_H et Can_L sont inversées par rapport à la plupart des appareils standard, vous devrez donc peut-être les échanger lors du câblage.

Maintenant, la seule question qui reste est de savoir si le prix de 160 $ ​​est justifié. La réponse courte sera oui, en raison de sa construction robuste, de son potage interne, de son entrée 12-60 V et peut bus avec des connecteurs XT30, tant qu’il est utilisé dans les applications où le coût n’est pas un problème. Si nous comparons cela à IMU comme ST LSM6DSV320X et BOSCH BHI260AP, ​​ce sont des IMU à faible puissance avec une fonction AI intégrée pour les appareils portables et les appareils de bord. Ces IMU se concentrent sur l’intelligence et l’efficacité énergétique; Le Y200 est conçu pour une compatibilité et un déploiement à haute tension dans des environnements difficiles, ce qui justifie le prix plus élevé.

L’IMU industriel Hexfellow Y200 9 axe est disponible sur le magasin de Studio pour 160,00 $. Une remise en vrac est disponible pour les commandes de 10 ou plus, ce qui fait baisser le prix à 152,00 $ par unité. Le package comprend le module IMU Y200 avec un rempotage interne et un boîtier renforcé, ainsi que les connecteurs XT30 requis pour l’intégration de Bus CAN.

Retrouvez l’histoire de Raspberry Pi dans cette vidéo :