Les moteurs sont géniaux. Ils sont les composants fondamentaux de tout robot, que ce soit en tant que servomoteur, moteur pas à pas ou simplement votre moteur à courant continu standard. 9 fois sur 10, vous utiliserez des moteurs à courant continu pour le mouvement de votre robot car ils sont super faciles à contrôler. Mettez le moteur sous tension… le moteur tourne. Facile.
Ce qu’il y a de bien avec les moteurs à courant continu, c’est que peu importe dans quel sens vous câblez le + et – de votre batterie. Le simple échange de la polarité signifie simplement que le moteur tourne dans la direction opposée. Cela nous permet de créer des robots qui peuvent avancer et reculer en utilisant les mêmes moteurs.
Il existe de nombreux contrôleurs de moteur qui vous permettent de le faire, comme le PicoBorg Reverse. Ils sont excellents car ils vous donnent tellement de contrôle sur vos moteurs et sont très compacts. Cependant, vous pouvez obtenir la capacité de contrôle avant / arrière avec seulement quelques relais, 2 par moteur pour être précis!
Le câblage de vos moteurs jusqu’aux relais, comme indiqué dans le schéma ci-dessous, nous permet de contrôler la direction du moteur en activant simplement l’un des relais.
Logique du relais moteur
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Relais 1 (gauche) |
Relais 2 (à droite) |
Statut du moteur |
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DE |
DE |
ARRÊTEZ |
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SUR |
DE |
CW |
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DE |
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CCW |
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SUR |
SUR |
ARRÊTEZ |
En voyant que nous avons récemment lancé notre carte de relais PiOT, nous avons pensé que ce serait une idée amusante de construire un petit robot à 4 roues motrices! Chacune de nos cartes relais a 4 relais, donc en empilant 2 cartes, nous obtenons un total de 8 relais, ce qui nous permet de piloter les 4 moteurs.
Nous avons commencé par simuler une petite plaque de base pour fixer les moteurs, ainsi que la pile PiOT.
En utilisant un Pi Zero comme contrôleur, celui-ci a été monté au-dessus de la pile PiOT.
Pour connecter les cartes relais PiOT et le Pi Zero ensemble, nous avons modifié un câble ruban à 40 broches. Il suffit d’ajouter une autre douille au ruban, mais face à la direction opposée aux deux douilles d’extrémité.
Cela nous permet de tisser le câble dans et hors des cartes relais.
Nous avions alors besoin d’un moyen d’alimenter le Pi ainsi que les moteurs. Idéalement, nous voulions utiliser une seule source d’alimentation pour les deux, mais une solution rapide et facile consistait à simplement attacher une banque d’alimentation à la face inférieure du robot pour alimenter le Pi via USB.
Attachez ensuite une batterie AA 8x à l’avant pour alimenter les moteurs.
C’est à peu près tout ce qui était câblé, donc c’était pour faire bouger la chose.
Initialement, nous avions le Pi connecté à notre commutateur KVM afin que nous puissions configurer le WiFi avant de brancher un dongle WiFi. (Https://www.modmypi.com/blog/raspberry-pi-zero-micro-usb-wifi- dongle-set-up-guide) Une fois le WiFi configuré, nous pourrions débrancher tous les fils et avoir une unité autonome sans restriction de fil, à laquelle nous pourrions accéder via SSH.
Nous avons ensuite écrit un script vraiment basique pour contrôler notre robot, qui peut être trouvé sur notre GitHub – https://github.com/modmypi/Relay-Motor-Controller
Le script invite simplement l’utilisateur à saisir une des lettres suivantes: f, b, l, r, s (avant, arrière, gauche, droite, arrêt)
Ensuite, il s’agissait juste de charger le script sur ssh sur un téléphone mobile et c’est parti !!
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Relais d'inversion de polarité du moteur, DC 5-13V Relais temporisé réglable Relais temporisé d'inversion de polarité du moteur Module de contrôle du moteur Relais temporisé DPDTTension de fonctionnement : CC 5-13 V ; Courant de fonctionnement : 5 V, avant 4 mA, arrière 36 mA ; 12V, avant 6mA, arrière : 44mA. Tension de charge : cc 1-48 V/ca 85-265 V ; Courant de charge : 2 A maximum ; Temps de rotation avant maximum : 5000 secondes, pas de 0,1 seconde ; Temps de rotation inverse maximum : 5000 secondes, pas de 0,1 seconde. Connexion: VIN est connecté au pôle positif de l'alimentation, GND est connecté au pôle négatif de l'alimentation, P + est connecté au VIN est connecté au pôle positif de l'alimentation, GND est connecté au négatif pôle de l'alimentation, P + est connecté au pôle positif de l'alimentation du moteur, P- est connecté au pôle négatif de l'alimentation du moteur et M + et M- sont connectés aux deux extrémités du moteur. Utilisation : après la mise sous tension, D1 clignote 3 fois, D2 est éteint, la sortie M+ est positive, la sortie M- est négative et le moteur tourne ; après l'activation de la temporisation T1, D2 Après l'activation de la temporisation T1, D2, la sortie M+ est négative, la sortie M-est positive, le moteur s'inverse ; après la temporisation T2, D2 est fermé, la sortie M+ est positive, la sortie M- est négative et le moteur tourne vers l'avant. Taille du produit : 55 x 22 x 15 mm (2,2 x 0,9 x 0,6 po). Poids : 12,7 g. -
DieseRC Commutateur de télécommande sécurisé DC 12V 24V 30V sans fil 433Mhz rf 10A récepteur de relais avec 2 émetteurs, pour moteur, lumière, porte de portail, contrôleur de bricolage【Grande conception】Commutateur de télécommande sans fil RF 433 MHz. Performances stables et fiables avec une sensibilité de réception élevée (>97dbm). Transmission du signal radiofréquence. Un signal fort peut passer les murs, les sols, les portes, les panneaux, etc. Il peut être contrôlé à moins de 50 mètres de distance dans une zone ouverte. Le code de la puce est le code d'apprentissage EV1527 qui est la technologie la plus populaire qui rend le système de télécommande plus sûr. 【Facile à utiliser】Extrêmement facile à configurer et à réinitialiser. Il y a 3 modes de fonctionnement (mode momentané/bascule/verrouillé) qui peuvent être configurés. Vous pouvez facilement configurer vous-même en fonction de vos demandes. Le mode de fonctionnement du produit est réglable. Cet élément a déjà été configuré en mode bascule. Il peut également être configuré en mode mix. Comme 2 canaux en mode momentané et 2 canaux en mode bascule. 【Plus de flexibilité】Ce récepteur contient 4 relais, et il y a 3 bornes (normalement ouvertes, communes, normalement fermées) pour chaque relais. Ces 4 relais sont indépendants, de sorte que vous pouvez contrôler à distance chacun d'eux indépendamment. Chaque récepteur peut stocker environ 20 émetteurs. Et un émetteur peut contrôler plusieurs récepteurs. Par exemple, vous pouvez utiliser deux relais pour contrôler la porte/le moteur du garage et les deux autres pour contrôler les lumières. 【Assurance qualité】Relais de haute qualité pouvant être utilisé plus de 100 000 fois. Laissez ce produit durer plus longtemps et être plus stable à utiliser. Le terminal bleu haute puissance peut supporter un courant de 10A, de sorte que ce produit puisse avoir un bon effet même lorsque le courant est instable. Le récepteur convient à une tension de 85 V ~ 240 V, il est plus flexible à utiliser. 【Large application】 Les produits peuvent être utilisés dans les maisons, les fermes, les usines, les bureaux, les laboratoires, les supermarchés, etc. Vous pouvez faire fonctionner à distance chaque appareil connecté au récepteur relais via la télécommande. tels que coffre de camion, porte de garage, porte électrique, porte à volet, porte d'extension et rideau électrique, ventilateur, lampe, éclairage, dispositif de ventilation, transmission de signal, etc. -
2pcs Module de relais 1 canal DC 5V Loquet à bascule Relais Commutateur à verrouillage automatique bistable Carte de déclenchement à faible impulsion pour contrôle de moteurs à courant continuHaute performance: Ce produit est un module de déclenchement à bascule à 1 canal et un module de déclenchement à impulsions basses. adopté des composants électroniques de haute qualité, et processus de précision, assurent la durabilité. Il s'agit d'un module de relais bistable (auto-bloquant) qui se déclenche dès que le relais tire (et retient); Déclenchez à nouveau, relâchez le relais (et maintenez). Applications typiques: électronique automobile, équipement industriel, moteur, LED, maison intelligente, éclairage de secours, carte de développement MCU, voiture miniature UTILISATION: par défaut, le relais est relâché, appuyez sur le bouton de la gâchette, tirez sur le relais, appuyez à nouveau sur le relâchement du relais, appuyez une troisième fois, tirez sur le relais, etc.