Les moteurs sont géniaux. Ils sont les composants fondamentaux de tout robot, que ce soit en tant que servomoteur, moteur pas à pas ou simplement votre moteur à courant continu standard. 9 fois sur 10, vous utiliserez des moteurs à courant continu pour le mouvement de votre robot car ils sont super faciles à contrôler. Mettez le moteur sous tension… le moteur tourne. Facile.
Ce qu’il y a de bien avec les moteurs à courant continu, c’est que peu importe dans quel sens vous câblez le + et – de votre batterie. Le simple échange de la polarité signifie simplement que le moteur tourne dans la direction opposée. Cela nous permet de créer des robots qui peuvent avancer et reculer en utilisant les mêmes moteurs.
Il existe de nombreux contrôleurs de moteur qui vous permettent de le faire, comme le PicoBorg Reverse. Ils sont excellents car ils vous donnent tellement de contrôle sur vos moteurs et sont très compacts. Cependant, vous pouvez obtenir la capacité de contrôle avant / arrière avec seulement quelques relais, 2 par moteur pour être précis!
Le câblage de vos moteurs jusqu’aux relais, comme indiqué dans le schéma ci-dessous, nous permet de contrôler la direction du moteur en activant simplement l’un des relais.
Logique du relais moteur
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Relais 1 (gauche) |
Relais 2 (à droite) |
Statut du moteur |
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DE |
DE |
ARRÊTEZ |
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SUR |
DE |
CW |
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DE |
SUR |
CCW |
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SUR |
SUR |
ARRÊTEZ |
En voyant que nous avons récemment lancé notre carte de relais PiOT, nous avons pensé que ce serait une idée amusante de construire un petit robot à 4 roues motrices! Chacune de nos cartes relais a 4 relais, donc en empilant 2 cartes, nous obtenons un total de 8 relais, ce qui nous permet de piloter les 4 moteurs.
Nous avons commencé par simuler une petite plaque de base pour fixer les moteurs, ainsi que la pile PiOT.
En utilisant un Pi Zero comme contrôleur, celui-ci a été monté au-dessus de la pile PiOT.
Pour connecter les cartes relais PiOT et le Pi Zero ensemble, nous avons modifié un câble ruban à 40 broches. Il suffit d’ajouter une autre douille au ruban, mais face à la direction opposée aux deux douilles d’extrémité.
Cela nous permet de tisser le câble dans et hors des cartes relais.
Nous avions alors besoin d’un moyen d’alimenter le Pi ainsi que les moteurs. Idéalement, nous voulions utiliser une seule source d’alimentation pour les deux, mais une solution rapide et facile consistait à simplement attacher une banque d’alimentation à la face inférieure du robot pour alimenter le Pi via USB.
Attachez ensuite une batterie AA 8x à l’avant pour alimenter les moteurs.
C’est à peu près tout ce qui était câblé, donc c’était pour faire bouger la chose.
Initialement, nous avions le Pi connecté à notre commutateur KVM afin que nous puissions configurer le WiFi avant de brancher un dongle WiFi. (Https://www.modmypi.com/blog/raspberry-pi-zero-micro-usb-wifi- dongle-set-up-guide) Une fois le WiFi configuré, nous pourrions débrancher tous les fils et avoir une unité autonome sans restriction de fil, à laquelle nous pourrions accéder via SSH.
Nous avons ensuite écrit un script vraiment basique pour contrôler notre robot, qui peut être trouvé sur notre GitHub – https://github.com/modmypi/Relay-Motor-Controller
Le script invite simplement l’utilisateur à saisir une des lettres suivantes: f, b, l, r, s (avant, arrière, gauche, droite, arrêt)
Ensuite, il s’agissait juste de charger le script sur ssh sur un téléphone mobile et c’est parti !!